Komponente des Parallelroboters
Kerntechnologie des Parallelroboters: Steuerung, Servomotor, Reduzierer
Parallele Roboter haben die Vorteile einer hohen Steifigkeit, schnellen Geschwindigkeit, starken Flexibilität und geringem Gewicht. Zusammen mit SCARA-Robotern bilden sie einen wichtigen Bestandteil von Industrierobotern. Es wird am häufigsten in Leichtindustrien wie Lebensmittel, Medizin und Elektronik eingesetzt und hat beispiellose Vorteile bei der Materialhandhabung, Verpackung und Sortierung. In den letzten zwei Jahren, mit der zunehmenden Anwendung von parallelen Robotern auf dem Markt, ist es zu einer neuen Kraft in der Nachfrage nach Industrierobotern geworden.
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Roboterantrieb
Begriff: Um den Roboter zum Laufen zu bringen, ist es notwendig, für jedes Gelenk, das jeden Bewegungsgrad hat, eine Übertragungsvorrichtung zu installieren. Funktion: Stellen Sie die Antriebskraft für die Aktionen jedes Teils des Roboters und jedes Gelenks zur Verfügung.
Antriebssystem: Es kann hydraulischer Antrieb, pneumatischer Antrieb, elektrischer Antrieb oder ein umfassendes System sein, das sie kombiniert; Es kann sich um direkten antrieben oder indirekten Antrieb durch mechanische Getriebemechanismen wie Synchronriemen, Ketten, Zahnräder und Oberschwingungsgetriebe handelt.
Bild des parallelen Roboters:
1. Elektrische Antriebsvorrichtung
Das elektrische Antriebsgerät verfügt über einfache Energie, einen großen Drehzahlvariationsbereich, einen hohen Wirkungsgrad sowie eine hohe Geschwindigkeits- und Positionsgenauigkeit. Sie sind jedoch meist mit Verzögerungsvorrichtungen verbunden, und es ist schwierig, direkt zu fahren.
Elektrische Antriebsgeräte können in Gleichstrom-, Wechselstrom-Servomotorantriebe und Schrittmotorantriebe unterteilt werden. Die Bürsten des DC-Servomotors sind leicht zu tragen und funken. Auch bürstenlose Gleichstrommotoren werden immer häufiger eingesetzt. Schrittmotorantriebe sind meist Open-Loop-Steuerung, einfache Steuerung, aber geringe Leistung und werden meist in Robotersystemen mit geringer Präzision und geringer Leistung eingesetzt.
Folgende Prüfungen müssen vor dem Elektrischen Einschalten durchgeführt werden:
1) Ob die Versorgungsspannung angemessen ist (Überspannung kann das Antriebsmodul beschädigen); die +/- Polarität des DC-Eingangs darf nicht falsch angeschlossen sein und ob das Motormodell oder der Stromeinstellwert am Antriebsregler angemessen ist (nicht am Anfang zu groß);
2) Das Steuersignalkabel ist fest verbunden, und es ist besser, das Abschirmproblem im industriellen Bereich zu berücksichtigen (z. B. die Verwendung von Twisted Pair);
3) Verbinden Sie nicht alle Drähte, die zu Beginn angeschlossen werden müssen, verbinden Sie sich nur mit dem grundlegendsten System und verbinden Sie sich dann allmählich, nachdem es gut läuft.
4) Stellen Sie sicher, dass Sie die Erdungsmethode herausfinden oder schweben ohne Verbindung verwenden.
5) Beobachten Sie innerhalb einer halben Stunde nach Inbetriebnahme genau den Zustand des Motors, z. B. ob die Bewegung normal ist, der Schall und die Temperatur steigen, und stoppen und stellen Sie sofort ein, wenn ein Problem auftritt.
2. Hydraulischer Antrieb
Es wird durch einen hochpräzisen Zylinder und Kolben vervollständigt, und die lineare Bewegung wird durch die Relativbewegung des Zylinders und der Kolbenstange erreicht.
Vorteile:hohe Leistung, kann die Reduktionsvorrichtung direkt mit der angetriebenen Stange verbunden, kompakte Struktur, gute Steifigkeit, schnelle Reaktion, Servoantrieb hat hohe Präzision.
Benachteiligungen: Es ist notwendig, eine hydraulische Quelle hinzuzufügen, die anfällig für Flüssigkeitsleckagen ist und nicht für hohe und niedrige Temperaturen geeignet ist. Daher werden hydraulische Antriebe derzeit vor allem in übermotorisierten Robotersystemen eingesetzt.
Wählen Sie das passende Hydrauliköl. Um zu verhindern, dass sich feste Verunreinigungen in das Hydrauliksystem mischen und verhindern, dass Luft und Wasser in das Hydrauliksystem eindringen. Die mechanische Bedienung sollte schonend und reibungslos sein. Der mechanische Betrieb sollte Rauheit vermeiden, da sonst unweigerlich die Aufprallbelastung auftritt, die häufige mechanische Ausfälle verursacht und die Lebensdauer stark verkürzt. Achten Sie auf Kavitation und Überlaufgeräusche. Achten Sie während des Betriebs immer auf das Geräusch der Hydraulikpumpe und des Überströmventils. Wenn die Hydraulikpumpe "Kavitationsgeräusche" aufwechst, die nach dem Erschöpfen nicht beseitigt werden können, sollte sie nach der Suche nach der Ursache und der Fehlerbehebung verwendet werden. Halten Sie die richtige Öltemperatur aufrecht. Die Arbeitstemperatur des Hydrauliksystems wird in der Regel zwischen 30 und 80°C geregelt.
3. Pneumatischer Antrieb
Die luftbetriebene Struktur ist einfach, sauber, empfindlich und hat eine puffernde Wirkung. . Aber im Vergleich zum hydraulischen Antriebsgerät ist die Leistung gering, die Steifigkeit ist schlecht, das Geräusch ist groß und die Geschwindigkeit ist nicht einfach zu kontrollieren, so dass es hauptsächlich für Punktsteuerungsroboter mit geringer Präzision verwendet wird.
(1) Es hat die Eigenschaften der schnellen Geschwindigkeit, einfache Systemstruktur, bequeme Wartung und niedrigen Preis. Geeignet für den Einsatz in Robotern mit mittleren und kleinen Lasten. Da es aber schwierig ist, Servosteuerungen zu realisieren, wird sie meist in programmgesteuerten Robotern wie Be- und Entlade- und Stanzrobotern eingesetzt.
(2) In den meisten Fällen wird es in mittleren und kleinen Robotern verwendet, die eine Zwei-Positionen- oder Limited-Point-Steuerung realisieren.
(3) Derzeit verwenden die meisten Steuergeräte programmierbare Steuerungen (SPS-Steuerungen). In brennbaren und explosiven Situationen können pneumatische Logikkomponenten verwendet werden, um ein Steuergerät zu bilden.
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